伺服電機(jī)的三種控制方式

下面分別介紹伺服電機(jī)的三種控制方式如：速度控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、控制方式 等，還介紹了伺服電機(jī)三個(gè)控制器，也三環(huán)，分別是電流環(huán)、速度環(huán)、環(huán)等。本文由www.mnu8.com整理提供，部分內(nèi)容來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)，如有侵犯到你的權(quán)利請(qǐng)與我們聯(lián)系更正。

　　一、轉(zhuǎn)矩控制

      轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm:電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載下產(chǎn)生）。可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。
　　
　　二、控制 本文由www.mnu8.com整理提供，部分內(nèi)容來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)，如有侵犯到你的權(quán)利請(qǐng)與我們聯(lián)系更正。

     控制模式是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。模式可以對(duì)速度和都有很嚴(yán)格的控制，應(yīng)用于定位裝置。
　　
　　三、速度模式

      通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但把電機(jī)的信號(hào)或直接負(fù)載的信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)信號(hào)，的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

　　
　　4、談?wù)?環(huán)，伺服電機(jī)為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)電流環(huán)，此環(huán)在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。
　　
　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接電流環(huán)的設(shè)定，速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說(shuō)模式都使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和控制的系統(tǒng)也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和的相應(yīng)控制。
　　
　　第3環(huán)是環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)來(lái)定。容－源－電－子－網(wǎng)－為你提供技術(shù)支持